HYRPCB-2機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)設(shè)備
一、工業(yè)機(jī)器人
1、本體：
1)具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
2)工作范圍580mm
3)額定負(fù)載3kg
4)重復(fù)定位精度0.01mm
5)安全性包括安全停、緊急停、2通道安全回路監(jiān)測(cè)、3位啟動(dòng)裝置
6)集成信號(hào)源為手腕設(shè)10路信號(hào)
7)集成氣源為手腕設(shè)4路空氣（5bar）
2、控制器：
1)采用先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人控制軟件
2)采用高級(jí)工業(yè)機(jī)器人編程語言
3)內(nèi)置16路輸入/16路輸出的數(shù)字量I/O模塊
3、示教器：
1)圖形化彩色觸摸屏
2)操縱桿
3)熱插拔，運(yùn)行時(shí)可插拔
二、快換工具
1)工具快換系統(tǒng)：機(jī)器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實(shí)現(xiàn)不同工具間無需人為干涉自動(dòng)完成切換。
2)膠槍工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長140mm，可以配合軌跡圖紙實(shí)現(xiàn)模擬零件外殼涂膠的軌跡編程實(shí)訓(xùn)，可更換筆芯設(shè)計(jì)且筆芯可10mm竄動(dòng)防止碰撞損壞
3)夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩(wěn)固抓取搬運(yùn)碼垛物料，總長140mm，夾頭為鋁合金材質(zhì)，采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，內(nèi)徑16mm，重復(fù)精度±0.01mm，閉合夾持力34N，開閉行程6mm
4)吸盤工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長110mm，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，6mm直徑吸盤1個(gè)，20mm直徑吸盤2個(gè)，可穩(wěn)固抓取各種形狀的芯片零件及蓋板
5)鎖螺絲工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)M4內(nèi)六角螺釘?shù)逆i緊。
三、涂膠單元
1)3D軌跡圖板尺寸440mm×250mm，具有半經(jīng)50mm的拱形面，材質(zhì)碳鋼烤漆，厚度3mm
2)軌跡路徑包含圓形、三角形、復(fù)雜輪廓和樣條曲線，以及不同位置、不同指向的基準(zhǔn)坐標(biāo)系
3)提供工具TCP參數(shù)標(biāo)定用尖錐，材質(zhì)不銹鋼，可以隨意固定在3D軌跡圖板的任何位置
4)包含2張軌跡圖紙，可自動(dòng)吸附在3D軌跡圖板上
四、碼垛單元
1)原料臺(tái)由鋁型材配合碳鋼導(dǎo)槽構(gòu)成，利用高度差實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)排列，可滿足最多6個(gè)物料的存儲(chǔ)
2)碼垛臺(tái)由臺(tái)面和支撐構(gòu)成，尺寸110mm×110mm×15mm，采用鋁合金型材支撐，高度160mm，可滿足多種形式的碼垛
3)包含模擬物料，尺寸65mm×32.5mm×15mm，數(shù)量6個(gè)，可實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)碼垛臺(tái)間的搬運(yùn)、碼垛實(shí)訓(xùn)
五、視覺檢測(cè)單元
1)視覺檢測(cè)采用CCD拍照檢測(cè)
2)提供環(huán)形光源
3)視覺檢測(cè)結(jié)果和采集圖像信息通過顯示器即時(shí)顯示，方便視覺檢測(cè)參數(shù)調(diào)整和狀態(tài)監(jiān)控
六、裝配檢測(cè)單元
1)安裝檢測(cè)單元內(nèi)含4個(gè)功能相同的裝配檢測(cè)工位，可與工業(yè)機(jī)器人配合完成PCB異形芯片的安裝及檢測(cè)功能，4個(gè)工位的安裝由鋁型材搭建的框架支撐
2)安裝檢測(cè)工位整體尺寸為410mm×190mm×180mm，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，分為底板、安裝平臺(tái)和檢測(cè)支架
3)安裝平臺(tái)安裝在雙列線性滑軌上，寬度9mm，長度300mm，采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，內(nèi)徑16mm，有效行程200mm，安全保持力140N
4)檢測(cè)支架升降由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，內(nèi)徑16mm，有效行程20mm，安裝有LED導(dǎo)光板，尺寸為100mm×100mm×1.5mm，可在檢測(cè)過程中亮起
5)底板安裝有紅、綠兩色指示燈，用于在檢測(cè)完成后提示安裝是否有誤、芯片是否有缺陷
七、螺絲供料單元
1）采用全自動(dòng)設(shè)計(jì)，旋轉(zhuǎn)式分料設(shè)計(jì)，螺絲供給速度快，機(jī)器震動(dòng)小，穩(wěn)定的螺絲供料和取料效果
2）供料速率約為1粒/秒
3）可實(shí)現(xiàn)對(duì)M4內(nèi)六角螺釘?shù)姆€(wěn)定供料
八、原料料庫
1)單層共4個(gè)料區(qū)，可分別用于存放異形芯片零件、蓋板和PCB電路板
2)整體弧形設(shè)計(jì)，內(nèi)圓半徑500mm，方便機(jī)器人抓取物料
九、電子產(chǎn)品PCB電路板
1)電子產(chǎn)品PCB電路板由異形芯片零件、PCB電路板和蓋板組成，PCB電路板和蓋板由螺絲緊固
2)異形芯片零件，包括圓形、小矩形、大矩形、方形等不同形狀和不同顏色的芯片，用以代表CPU、集成電路、電阻、電容、三極管等元件
3)PCB電路板，尺寸120mm×120mm，厚12mm，上繪制了模擬電路線路圖，留有不同異形芯片零件的安裝位置，每個(gè)PCB電路板的線路圖和芯片零件安裝位置都不相同，代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔
4)蓋板，尺寸120mm×120mm，厚5mm，外殼雕刻文字代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔
十、操控面板
1)提供工作站啟動(dòng)、停止、模式控制和急停按鈕，可實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備運(yùn)行操作
2)提供故障及設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)指示燈
3)提供多個(gè)故障設(shè)置點(diǎn)，可模擬不同情況下的故障
4)提供多個(gè)電路信號(hào)及氣路信號(hào)的快接插口，可以方便完成電氣接線及調(diào)試訓(xùn)練
5)包含工業(yè)HMI觸摸屏作為人機(jī)交互接口，顯示器為7英寸
十一、總控系統(tǒng)
1)采用高性能PLC實(shí)現(xiàn)集成控制，國際知名品牌，模塊化設(shè)計(jì)
2)電氣控制元件采用國際知名品牌優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包含濾波、短路保險(xiǎn)等安全機(jī)制
3)工作臺(tái)正面提供運(yùn)行安全裝置，采用光柵傳感器
4)操作過程可通過攝像頭采集記錄可通過WiFi連接云端監(jiān)控，監(jiān)控信息可存儲(chǔ)在擴(kuò)展存儲(chǔ)卡中
5)供氣系統(tǒng)功率靜音無油，配套知名品牌氣路控制元件和真空元件
十二、工作臺(tái)架
1)鋁合金框架，有機(jī)玻璃門，碳鋼鈑金側(cè)板及底板，正面和背面可打開存放設(shè)備及物品
2)整體尺寸2200mm×1350mm×700mm
3)安裝臺(tái)面為鋁合金T型槽，臺(tái)面尺寸2100mm×1100mm，厚度20mm
4)底部安裝有萬向腳輪和固定支撐，方便移動(dòng)和固定
十二、配套工具
提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套，包括：工具箱1個(gè)、內(nèi)六角扳手1套、250mm活動(dòng)扳手1把、17mm/19mm開口扳手1把、13mm開口扳手1把、5.5mm開口扳手1把、螺絲刀1套、5米卷尺1個(gè)、斜口鉗1把、Y型端子鉗1把、裸端型端子
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