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工业机器人应用编E创新^?/b>
发表旉Q?023-04-19
工业机器人应用编E创新^?
工业机器人应用编E创新^収ͼ
要求采用模块化设计,灉|l合。可q行工业机器人应用编E等U证书的初、中U职业技能实训考核与技能鉴定。^台融入工业机器h技术、机C动技术、电(sh)子电(sh)工技术、多U作业技术、智能传感技术、可~程控制技术、机器视觉技术、计机技术、串口通信技术、以太网通讯技术、离U编E仿真技术涵盖工业机器h、机械设计、电(sh)气自动化、智能传感、智能制造等多门学科的专业知识?
1、工业机器h本体 1Q机器h要求不低?自由度串联机器hQ最大负载:?kgQ重复定位精度:?.015mmQ最大臂展:?70mmQ对工业机器行参数设定,手动操作工业机器人;能按照工求熟l用基本指令对工业机器行示教编E,Ҏ(gu)目要求能够完成机器人抓取,搬运、组装入库等应用?br />
2Q机器h末端工具臛_要有吸盘工具、电(sh)机手爪工兗关节手爪工兗绘囄工具Q金属笔工具Q模拟焊枪工兗激光笔工具{不于7U工P同时Q设备配套标定工兗笔{工P用于机器Z业前的标定和预练习?br />
2、标准实训台要求采用铝型材搭建,前后可视化开关门Q两侧和底部钣金板Qؓ机器人、示教器、功能模块的安装提供标准的安装接口,预留有标准气源和甉|接口安装位置Q根据模块的使用情况q行功能的扩展。同时ؓ工业机器人、功能模块、功能套件提供稳定的甉|Q^C可牢固安装多U功能模块?Q、^台尺寸:?300×1150×880mmQ模块固定板Q≥10个;最大电(sh)气接口容量:?l;
3、ؓ了更好让学生了解真正工业机器人在实际场景中的应用Q需要配套操作样Ӟ臛_包含兌套g、电(sh)机套件、码垛矩形套件、码垛方形套Ӟq且每种套g不少?U颜ԌU、黄、蓝方便学习视觉识别技术?br />
4、绘图模块要求尺寸:?00×300mm,高度40-200mmQ可调节Q曲面绘图模块尺寸:?00×300×100mmQ采用实训台定位安装Q配套图样张C于10张;预设图案Q至包含直Uѝ圆弧、曲Uѝ正交坐标系、非正交坐标p;q面l图板尺寸:?50×245×6mmQ曲面绘图模块尺寸(长×宽×高)Q≥300×300×100mm
5.搬运模块外Ş寸Q≥300×300×40mmQ要求采用实训台定位安装Q可容纳零g个数Q不于18个;排列形式Q至??列?br />
6.码垛模块外Ş寸Q≥300×300×40mmQ采用实训台定位安装Q零件容量:矩Ş工g不少?0个,方Ş工g不少?0个,可装?br />
7.通用甉|接口套g需配置机电(sh)一体化功能模块Qؓ模块提供E_的电(sh)源和控制器资源?br />
7.1控制套g包含ȝ模块、数字量扩展模块、模拟量扩展模块、工业交换机。主要功能应满Q(一Qȝ模块1Q支持EtherCAT或DeviceNetQ(二)数字量扩展模?)数字量通道Q?6DI/DOQ?Q电(sh)源:DC24VQ(三)模拟量扩展模?)模拟量通道Q?AI/AOQ?Q电(sh)源:DC24VQ(四)工业交换?)端口数量Q不于8Q?)甉|QDC24V
7.2甉|接口模块甉|接口模块安装于标准实训台台面上,臛_包括3l通用甉|接口?l电(sh)气专用接口。通过快插U缆与各有源功能模块q行q接Q实现设备主控与各模块之间的供电(sh)及通讯。具有以下保护功能:1Q同cd接口通用Q?Q不同类型接口防呆保护;3Q接口插座带U点方向指示Q?Q接口通过快插늼q行q接?br />
专用甉|接口功能应满I1Q变位机伺服动力接口QSV1-1Q引脚数6Q?Q变位机伺服~码器接口:SV1-2Q引脚数4Q?Q行走u伺服动力接口QSV2-1Q引脚数6Q?Q行走u伺服~码器接口:SV2-2Q引脚数4Q?Q皮带调速电(sh)机接口:AV1Q引脚数5Q?Q旋转供料机步进pȝ接口QDRV1Q引脚数7Q?QRFID接口QRFID1Q引脚数8Q?br />
7.3快插U缆主要用于甉|接口模块与各功能模块之间的电(sh)气连接与信息传输。线~两端可实现快速插拔;具备安全保护功能及特点,如快插接头防呆保护,快插q接器带U点方向指示Q不同类型电(sh)~按颜色区分Q可快速连接不同的通用IO接口Q实现对讑֤的控Ӟ可快速连接通用甉|接口Q实现模块供?sh);可快速连接变位机{模块专用电(sh)气接口,实现讑֤的供?sh)与控制Q可快速连接通用以太|接口,实现以太|模块通信Qƈ从示教盒上监控相应变量?br />
8.外围控制器套?控制器采用模块化、紧凑型设计,可扩展,h标准工业通信接口Q适用于实现简单逻辑控制、高U逻辑控制、网l通信与控制应用,以及型q动控制pȝ、过E控制系l等高应用功能
8.1控制器主要功能应满Q工作存储器Q≥100KBQ装载存储器≥:4MBQ保持性存储器Q≥10KBQ数字量Q≥14DI/10DOQ模拟量Q≥2AIQ位存储器(M区)Q?192字节Q?Q通信协议支持QPROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7{通信协议QPROFIBUS、AS接口通信扩展可支?br />
8.2人机界面主要功能应满I1Q显C屏?英寸昄?br />
2Q分辨率Q≥800×480像素Q?Q操作方式:触摸屏;内存Q≥12MBQ电(sh)压额定值DC24VQ?br />
9.装配模块寸Q≥300×150×53mmQ采用标准实训台定位安装Q双轴气~行E:?0mmQV型块固定Ҏ(gu)范围Q?0mm~?5mm?br />
10、井式供料模块尺寸:?00×300×319mmQ采用标准实训台定位安装Q有机玻璃管长:?50mmQ驱动气~行E:?5mm?br />
11、皮带运输模块尺寸:?00×300×180mmQ采用标准实训台定位安装Q输送机长度Q≥600mmQ有效工作宽度:?0mmQ最高速度Q≥4m/minQ电(sh)源电(sh)压:DC24VQ调速器?sh)压Q单相AC220VQ频率:50/60HzQ调速范_90-3000r/min
12.RFID模块,RFIDd器感应芯片,通过工业ȝ和以太网通信控制Q对芯片q行信息的读取和写入。主要功能应满Q?)外Ş寸Q长×害C高Q:?00×150×59mmQ?)适配标准实训台定位安装;3)通讯接口QRS422Q?)d器:工作频率/额定|13.56MHzQ传输率/无线?sh)传输?最大|106kbit/sQ作用范?最大|?40mmQ?Q电(sh)子标{数量:?2Q用户区内存Q?024bitQ工作频率:13.56MHzQ带背胶Q感应距:2?0mm
13.视觉模块检零件的形状、颜艌Ӏ坐标、重量等信息Q通过以太|和模拟量通道检结果发往机器人;模块外Ş寸Q长×害C高Q:?00×300×815mmQ?br />
13.1视觉系l主要功能应满Q?/3"CMOS成像仪:彩色QS接口/M12Q镜_25mmQ成像模式:640×480Q光源:白色漫射LED环Ş灯;通信和I/OQPROFINET、ModbusTCP、TCP/IP
13.2U重单元主要功能应满I1)供电(sh)QDC18-30VQ精度:?.005%Q?)U重范围Q?-1000g
14.仓储模块1Q?外Ş寸Q≥300×300×405mmQ适配标准实训台定位安装;仓储定wQ≥6Q兼容工件种c:?U;2Q?以太|I/O采集模块:数据采集通道Q≥8DIQ通讯协议QModbusTCPQ供는(sh)源:DC24V?br />
15.旋{供料模块模块外ŞQ≥300×300×270mmQ速度Q≥20o/sQ负载:?kgQ驱动:步进甉|+谐L减速器Q谐波减速器减速比Q?0Q{盘直径:?50mmQ容量:??br />
16.变位机模块外形尺寸:?00×300×310mmQ行E:≥?5Q速度范围Q?0?0/sQ驱动方式:交流伺服+蜗轮蜗杆减速器Q减速器减速比Q?0Q功率≥100WQ带有绝对位|控制功能?br />
17.盘模块外Ş寸Q≥300×300×40mmQ安装方式:适配标准实训台定位安?br />
18.上料暂存模块外Ş寸Q≥300×150×170mmQ暂存零件数量不低于1套;
19.机器人通信接口模块19.1功能Q?)机器人控制器和网l连接的通讯接口QWebWare服务Q提供二ơ开发接口可用于开发应用程序;OPCserverQ?)包含Socket数据实时通信和信息队列?br />
3)使用工业机器Z真Y件在U功能可以连接控制器QWebWare应用E序Q?br />
19.2主要应用Q?)WebWare服务提供Q?)自动备䆾和版本控制的机器人程序;3)使用标准的浏览器实现本地或远E访问所产生的报告和信息诊断Q?)ZPCSDK的机器h应用二次开发;5)工业机器Y件工具开发包QRABQ组成部分;6)通过软g开发包Q根据实际流E设计对应的交互界面Q?)PCServerQ?)控制器的OPC接口?br />
20.多Q务模?0.1功能Q?)最多可同时执行20个包含主E序的Q务;2)通常用在当机器h正在q动时同时控制外围设备或其他E序Q?)执行d或上甉|启动/停止Q?)使用标准的RAPID指o~写dE序Q?)可设|Q务优先权(前台E序,背景E序)Q?)各Q务可使用M输入输出信号和文件系l;7)包含RAPID信息排队pȝ?br />
20.2主要应用Q?)后台监控Q?)当主E序停止q行后,可用一个Q务来持箋监测某些信号的状?易的PLC功能)Q?)操作员h机对话窗口;4)讄一个同时执行的dZh机对话窗口,操作员可Z一个工作输入参敎ͼ不必停止机器人的q行Q?)控制外部讑֤Q机器hq行时可同时控制外部讑֤?br />
21.q涉区域模块Q要求具有以下功?)用来监控机器定区域内的位|和手腕配置Q?)当TCP或关节uq入或退出区域时输出信号Q?)到达区域边界时停止机器hq报警;4)立方?圆柱?球体和关节u区域Q?)机器人启动或加蝲E序时自动启动;6)自动和手动模式下都有效;7)在系l中,每个机器人都有自q安全区域,互不q涉Q?Q当机器人处在正的位置时输Z个信P保护周边讑֤Q机器h在设定区域内互锁?br />
22.桌椅桌椅寸Q长×害C高Q:?00×600×750mmQ方凛_寸(长×宽×高)Q≥340×240×420mm?br />
23.无a静音气܇:与系l配套,为系l提供合适的气源?br />
24.ȝ~程仿真软g软g需h丰富的工业机器h模型库以及工业机器h应用仿真案例。可以根据项目需求,快速构建机器h应用工作站虚拟场景,q行工作站布局规划、机器h及周边设备选型、机器h应用仿真、节拍测、工艺分析、方案验证、方案优化改q和Ҏ(gu)展示{工作,且可以生成机器hȝE序Q指导现场工E师q行机器人程序的~程及调试?br />
1Q离U仿真Y件具有加载工作站、加载机器h、添加参考坐标系、添加机器h目标炏V添加机器hE序、碰撞检、生成相应品牌的ȝE序、Python功能、机器hq动学徏模等功能?br />
2Q需提供正版软gQ免费升Uƈ可提供持l的中文技术支持服务?br />
3Q仿真系l支持多品牌{多U机器hQ提?50U以上的各品牌机器h模型Q?br />
4Q具有离U编E功能,能够直接生成市面L机器人品牌等30U品牌机器h的代码;
5Q支持关节型机器人、Delta、SCARA、直角坐标等不同构型机器人?br />
6Q支持多U格式的三维CAD模型Q可导入扩展名ؓstep、igs、stl{格式文?h可以Ҏ(gu)机器人DH参数创徏6轴?轴串联机器h模型的功能?br />
7Q支持工件校准功能,能够Ҏ(gu)真实情况与理论模型的参数误差自动调整轨迹参数Q可实现工业机器人多U编E模式选择Q如手持工具或手持工Ӟ可对三维模型q行q移、旋转操作,轨迹生成可基于CAD数据Q简化轨q生成过E,提高_ֺQ可利用实体模型、曲面或曲线直接生成q动轨迹Q包含丰富的轨迹调整优化工具包,如碰撞检查、工业机器h可达性、姿态奇异点、u限、节拍估、轨q自动调整优化等功能?br />
8Q包含丰富的工艺应用工具包,必须包含但不限于打磨、喷涂、铣削、焊接等。可以自p计定义工具及其坐标信息,实际工g与模型工件的坐标校准保轨迹_ֺQ码垛工艺包模拟真实物料抓取摆放q程Q支持APTSource和NC格式G代码的导入ƈ自动转化为工业机器hq动轨迹{功能?br />
9Q提供工业机器h虚拟教学模块Q如虚拟C教器、机器h部g装配、自动生成仿真运动视频。可以生成基于html播放的视频和生成Zpdf?l操作文Ӟh机器人外部uq动Q能够实??轴的ȝ~程功能?br />
10Q提供强大的pythonAPI功能支持Q集成所有离U编EY件的ȝ~程功能Qƈ允许开展大量机器h机构的自动化应用。可q行仿真和应用于E序机器人取攄体和应用于复杂的多机器h同步q动{;支持机器人精度标定功能,可以支持Ȁ光跟tA标定和立体相机标定;支持ZPython、C#{高U语a的API的扩展编E?br />
11Q支持多机器人同步运动仿真,臛_能够实现3个机器h的同步运动?br />
12Q具有整个工厂自动化生U仿真功能,臛_包含码垛机?U及其以上类型机器h、流水线{?br />
13Q具ABB、KUKA、FANUC、安川等机器人品牌的虚拟C教器示教功能,能够通过各品牌虚拟示教器实现对应品牌机器人的手动操作以及E序代码的自动运行?lt;1>手动操作中,包含机器人的兌坐标pR线性坐标系以及工具坐标pM的手动控制运?lt;2>机器人数据虚拟示教器上的实时昄?lt;3>虚拟C教器上能够完全按照各品牌真实示教器操作方式q行E序的插入、编辑、修改以及程序文件的保存和打开?lt;4>虚拟C教器程序的再现执行Q驱动机器h按照E序q动?br />
14Q具有集成无动力兌臂示教功能。具?85通讯和TCP/IP通讯两种接口形式Q能够采集无动力兌臂示教轨q;能够生成包括但不限于埃夫牏VABB、KUKAQFANUC、安川、史陶比、UR{多U品牌机器h的代码的功能Q?br />
15QY仉套教学实训所需的课E教材,教材章节包含 (1)工业机器拟仿真YӞ含Y件简介、Y件下载及安装、Y件许可证甌及安装)Q?(2)软g基础操作Q含学习目标、Y件界面及软g语言讄、Y件视图操作及快捷键操作、命令栏按键及其功能、命令栏按键及其功能、大型工作站昄讄Q; (3)机器拟仿真工作站构徏Q含学习目标、工作站对象的导入及布局、创建工h型及修改工具坐标pR创建工件坐标系及目标点Q、Y件常用机构创建(含学习目标、创建机器h模型、创建变位机模型Q; (4)ZProgram的机器h仿真~程Q含学习目标、编E方式、基于Program的机器h仿真~程指o、基于Program的机器h仿真~程应用案例、Program仿真E序q行、Program仿真E序相关操作Q; (5)工业机器人复杂搬q仿真案例(含学习目标、Q务描q、知识储备、构建机器h复杂搬运工作站、机器h复杂搬运仿真~程Q; (6)工业机器Z送带码垛仿真案例Q含学习目标、Q务描q、知识储备、构建机器h传送带码垛工作站机器h传送带码垛仿真~程Q; (7)工业机器人焊接仿真案例(含学习目标、Q务描q、知识储备、构建机器h焊接工作站、机器h焊接仿真~程Q内宏V需提供以上不少?Ҏ(gu)材章节?br />
16Q配套Y仉要具备网l教学资源,l学生提供阶梯性学习课E,臛_包含软g基础入门评、Y仉手进阶课E,供学生自d习和查阅。其中Y件基入门评课时内容QY件简介及优势、Y件基讄、Y件基操作、示教编E及ȝ~程、示教编E方法及案例、离U编E方法及案例、可达性检及撞、构建机器h搬运工作站、构建机器h焊接工作站、机器h焊接应用仿真。Y仉手进阶课时内容:python基础知识、Y件仿真程?python案例、Y件创建机构、创建机器h机构?br />
25.智慧理交互l端可对讑֤q行状态、考核q程{进行管理,为智慧管理系l运行提供基依据。提供设备图?Q主要功能特性:1.1Q支持n份验证功能;支持讑֤使用/用权限控制功能Q考核旉可视化;支持数据上传云服务器Q直接上传实时数据库?br />
1.2Q可d工业机器行状态数据,兌坐标数据Q可d襉K子,三菱PLC控制的设备运行状态数据;
2)主要功能应满I四核ARMQ?4位SoCQ?GBq行内存Q支?.4GHz/5.0GHz无线802.11b/g/n/acQ支持千兆以太网Q配|USB3.0接口Q?br />
26Q智能考核pȝ1Q用于设备用及考核鉴定的综合信息管理。主要包括个Z息、系l管理、培训管理、考核理、理核{。可实现信息理、培训课E安排与作业提交评分理、考核鉴定与成l统计管理、考核证书信息理、理核理{功能。系l设|多Un份登录权限,可满_员、教师、管理员{不同角色的使用要求?br />
2Q系l能够同时满x机、^板和计算机等l端讑֤的访问系l,后台服务器系l采用SpringCloud技术作为整体框Ӟ前端采用vue作ؓ框架Q整个系l采用跨q_的B/S框架Q各个模块采用模块化方式展示Q方便应用?br />
27.配套资源采用目式教学模式,臛_包括实训目NQ教学PPTQ微课视频,考核试题Q配套教材、在U网l课E、仿真源文g{资源包Q微课视频不于100个?br />
28.配套数字孪生软g模块主要功能Q?Q具备机甉|液控制系l模型的设计功能Q可用于机电(sh)气液一体化概念设计Q支持工业机器hpȝ、智能制造系l的数字孪生。构Z物理对象1:1的数字孪生模型,Z数据驱动模型接口Q实现数字样机的虚拟调试与验证?br />
2Q集成ABB、FANUC、KEBA{品牌机器h的通信接口Q实现工业机器h软g在环和硬件在环虚拟调试,验证工业机器人程序; 3Q集成西门子、三q品牌PLC的通信接口Q实现PLC软g在环和硬件在环虚拟调试,验证PLCE序Q?4Q具备数据驱动模型接口设计功能,外部数据可以通过接口驱动模型的动作和交互Q?br />
5Q提供液压系l、气动系l、凸轮传送、常用机甉|制模型、马N动等各类控制pȝ库;提供工业机器人、数控机床、立体仓库、传感器、输送线、AGV{各cd本元件库Q可以基于基本元件组合封装成高元gQ?br />
29.其它功能要求1Q能够实现通过|络在Q意地点对PLC及机器hq行在线监控和调试?br />
3Q提供工业机器h应用~程创新q_甉|拓扑图?)提供与工业机器h应用~程创新q_1:1配套的数字孪生模型?br />
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